通过左右两副脚蹬前进，也通过脚蹬控制方向。
8世纪以前是舵手操作附在舵杆上之横舵柄，在恶劣天气下，有时需4人才能顶住舵的压力，而且当舵手观测船上风帆时，视线被上面的一层尾楼甲板挡住了，这就使其难以有效地操舵，后来，这一缺陷已经在一定程度上被垂直的、附加在舵上并可使舵转动的垂直舵柄所克服，但垂直舵柄的机构只能使舵转动不超过5°左右，远远不能适应海上船舶操纵的需要，而在18世纪初舵轮的出现，在设计上是一个极大的改进，因为舵轮被置于后甲板船楼端之前部，用舵轮带动滑***纵船舵，故舵手可连续观察船上的风帆，便于操船，而且在操舵时，比垂直舵柄要省力得多。
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